Classificazione automatica del grado di maturazione dei pomodori per la raccolta

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Per minimizzare perdite potenziali è fondamentale raccogliere i pomodori al giusto grado di maturazione. Per migliorare questa operazione, in uno studio recente, effettuato da un gruppo di ricercatori iraniani (Helmi et al., 2023), viene proposto un nuovo sistema robotico.

Quest’ultimo è composto da: una piattaforma mobile, diverse unità di spostamento in grado di muoversi linearmente od in modo rotazionale, un manipolatore robotico, una pinza, una telecamera, un sistema di elaborazione delle immagini ed un sensore di profondità. L’obiettivo primario del sistema robotico è quello di rilevare autonomamente la posizione dei pomodori maturi.

Per raggiungere tale obiettivo, il controllo delle unità di spostamento del manipolatore e della pinza viene effettuato tramite i comandi ricevuti dal sistema di elaborazione delle immagini. Durante la sperimentazione, sono stati, quindi, studiati diversi canali di alcuni spazi di colore.

L’efficacia di tali canali è stata valutata conducendo test in presenza di piante di pomodoro. Secondo lo studio, i canali più performanti sono i seguenti: H dello spazio HSV, Cr dello spazio YCrCb ed a dello spazio Lab.

In particolare, l’accuratezza di rilevazione dei pomodori maturi ottenuta impiegando il canale H dello spazio HSV è risultata la più elevata ed è pari all’87%. I risultati fin qui ottenuti sono decisamente promettenti nell’ottica di automatizzare un’operazione che, ad oggi, coinvolge ancora molto lavoro manuale, massimizzando le produzioni e diminuendo, al tempo stesso, le perdite.

Riferimenti bibliografici: Helmi et al., Biomechanism and Bioenergy Research, 2, 2023, 130-142.

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