I prodotti alimentari sono generalmente difficili da maneggiare per i robot a causa delle loro grandi variazioni in termini di forma, dimensione, morbidezza e condizioni della superficie. In questo contesto, in uno studio recente, effettuato da un gruppo di ricercatori giapponesi (Wang et al., 2021), viene sviluppata e testata una nuova pinza robotica per la movimentazione di diversi tipi di alimenti.
In particolare, tale pinza è stata costruita utilizzando un attuatore penumatico e due meccanismi identici costituiti da un piatto di raccolta, che sostiene il peso del prodotto da movimentare, e molteplici corde di gomma, che legano l’oggetto, stabilizzandolo. Grazie a questa configurazione, il sistema sviluppato può eseguire operazioni di pick-and-place ad elevata velocità .
Le proprietà di tensione delle corde sono state caratterizzate ed un modello analitico è stato definito per prevedere la forza di legatura in funzione della geometria e dello spostamento dell’oggetto. Infine, il robot è stato testato su 20 prodotti alimentari differenti, tra cui un pezzo di carne ed un pomodoro. Il test ha dimostrato che la pinza è in grado di movimentare in modo corretto, da un nastro trasportatore ad un vassoio di raccolta, tutti i prodotti in un tempo di soli 4 secondi.
Seppur i risultati fin qui ottenuti sono decisamente promettenti, per migliorare ulteriormente la performance del sistema, il robot sarĂ implementato con una fotocamera, da utilizzare per riconoscere gli oggetti da movimentare ed estrarne le caratteristiche geometriche, e con un attuatore a corsa regolabile, per adattare i meccanismi di legatura in funzione della geometria del prodotto.
Riferimenti bibliografici, Wang et al., Frontiers in Robotics and AI, 8, 2021, 1-13.
